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機(jī)械手液壓傳動 我有新說法
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液壓傳動是用得多的一種方式,壓力為5~140kg/c㎡ ,臂力可達(dá)100kg以上。液壓傳動所用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)

1、線運(yùn)動機(jī)構(gòu):直線油缸的單桿、雙桿;齒條、油缸和齒輪、齒條油馬達(dá)加齒輪、齒條。

2、回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu):回轉(zhuǎn)油缸;油馬達(dá)與減速器齒條油缸加齒輪;直線油缸加齒輪、鏈條。

1優(yōu)點(diǎn)


(1)壓力高(一般在20~40kg/c㎡ ),可實現(xiàn)較大的驅(qū)動力,機(jī)構(gòu)可做得輕小、緊湊  。

(2)無級變速定位精度高,可實現(xiàn)任意中間位置的停止。系統(tǒng)的固有振動頻率高,壓力、容量調(diào)節(jié)容易。

(3)重量小、慣性小,可做到經(jīng)??焖偾覠o沖擊的變速和換向,容易控制,動作平穩(wěn),遲滯小。

(4)有良好的潤滑性能、壽命長。

(5)采用伺服型定位控制方式,達(dá)到連續(xù)軌跡控制方式。

(6)可把直線油缸直接地做成手臂的一部分,結(jié)構(gòu)簡單,剛性好。

錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)

2缺點(diǎn)


(1)需配備壓力源,管路系統(tǒng)復(fù)雜,成本較高。

(2)油溫的變化影響液壓系統(tǒng)的性能,不適于高溫低溫的環(huán)境。

(3)對中型高速動作的機(jī)械手,如需實現(xiàn)聯(lián)動,則油泵、電機(jī)油箱都較大,增加了系統(tǒng)壓力,密封困難。

錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)

3元件


在機(jī)械手液壓系統(tǒng)中任何油缸工作時,都有一定的輸出力(或力矩)、運(yùn)動速度和方向。凡控制油缸輸出力大小、運(yùn)動速度和運(yùn)動方向的元件稱為,其分類如下:

1、壓力閥

實現(xiàn)機(jī)械手所需輸出力(或力矩),它包括溢流閥、減壓閥、案例閥、順序閥壓力繼電器

2、流量閥

控制流量大小,實現(xiàn)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的運(yùn)動速度。如節(jié)流閥、調(diào)速閥。

3、方向閥

有減壓閥與節(jié)流閥串聯(lián),保證節(jié)流閥進(jìn)出口壓力差趨于穩(wěn)定,使流量不受外界負(fù)荷變化的影響。常用有二位三通及三位四通電磁換向閥。

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